证券之星消息，根据企查查数据显示中集集团（000039）新获得一项发明专利授权，专利名为“机器人的奇异规避方法、装置、终端以及介质”，专利申请号为CN202211063971.1，授权日为2024年7月2日。

专利摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、终端以及介质。该机器人控制方法应用于设有附加轴的机器人，包括：获取机器人的加工路径包含的多个目标点，加工路径为机器人的末端在作业过程中的移动轨迹，目标点为机器人的末端在作业过程中的停留位置；计算机器人在附加轴的第一位置处遍历目标点时分别对应的腕部轴关节角；将第一位置对应的腕部轴关节角与预设奇异阈值范围进行比对得到第一比对结果；若第一比对结果为腕部轴关节角符合预设奇异阈值范围，控制机器人在附加轴上移动至第二位置，第二位置位于附加轴上且区别于第一位置，以使机器人在第二位置规避加工路径的腕部奇异点。

今年以来中集集团新获得专利授权243个，较去年同期增加了107.69%。结合公司2023年年报财务数据，2023年公司在研发方面投入了24.29亿元，同比减1.38%。

数据来源：企查查

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